Hola, primero pido disculpas por no postear contenido de desarrollo, pero me las he tenido que ver con proyectos mas orgasmicamente ambiciosos, pero bueno, al grano…

Muchos servidores gratuitos impiden que uses .htaccess por seguridad de ellos, pero si queremos usar urls amigables, hay una buena forma, usarlas con el mismo php, en pocas palabras usar  desde la url y usar como base el mismo archivo, si no me entienden aqui esta una url como, pues de ejemplo:

http://ejemplo.com/index.php/variable/variale2/variable3/

Mas o menos seria así…esto funciona con o sin el codigo siguiente, pero bviamente no mostrara nada, con lo siguiente funcion programado por yo (h) xD, podran explotar esa funcion

function url_amig(){
/*Funcion Programada por http://dedydamy.com */
	$primera=$_SERVER['REQUEST_URI'];
	$primera=str_replace("/prueba.php/","",$primera);//cambiamos prueba.php por la pagina que usaras, como index.php, pero siempre ponla asi /pagina.php/
	$final=explode("/",$primera);
	$otra=array("total" => count($final),"nombre" => $final);
	return $otra;
}

Donde devolvera un array mas o menos así

$url=url_amig();
echo($url['total']);//esto regresara el total de variables
echo($url['nombre']);//esta contendra otro array con las variables
echo($url['nombre']['0']);//esto devolvera el valor de la variable 1 y si cambias el 0 por 1 dara la 2, así sucesivamente

Cabe recalcar que el total lo saca para que hagamos la condicional y para que pagina mostrar…un ejemplo es el siguiente

$url=url_amig();
if($url['total']>0){
	if($prueba['nombre']['0']=="Pagina ya declarada"){
	echo("mostramos");
	}else{
	echo("404, no encontrado");
	}
}else{
echo("no hay url amigable");
}

Espero que les sirva ^^, gracias por leer